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マチカネワニロボット、保守点検作業者向け?情報

さて、マチカネワニロボットの動きに関しては、y_kuramata氏が、写真に矢印をいれてわかりやすく解説してくれているので、まずはそちらをご参照ください。
文章とか解説とかは上手い人に任せます。

この記事

先方の記事でも顎の開閉について解説がありますが、ここは本当に苦労しました。おおきな力が中心にかかるにもかかわらず、スペースは限られているし、スピードもほしいし、パーツはレゴだけでやりたい(魔改造は一切なしです)し、ターンテーブルのパーツないし…

というわけで、モータ二つをデフギアで出力加算。それをギア比1:9に減速し、クラッチギアで過負荷対策。その後ウォームギアでさらに減速してピニオンを回し、ラックギアを押し出しています。

さて、くらまた氏の解説写真、すこしだけ本物と違うところがあるので(本質的には一緒です)、こちらに本物とマチカネワニロボットで採用した機構を載せておきます。

まず、本体はこんな感じで全て縦横に補強。



黄色いビームがワニの顎部分です。
赤いリフトアームとラックギアが重要な役割を果たします。



これらを組み合わせます。黒いピンが固定部分、グレーのピンが可動部分。ピニオンを時計回りに回すとラックが左に動き、顎が開きます。




ーーーー

今回、肝となったギアは、先述の
・デフギア
・クラッチギア
・ラックとピニオン
・ウォームギア

でした。マチカネワニはビームを基本とした、「昔のレゴテクニック」風の構造なので、ポッチ数は偶数系。最近のテクニックパーツとはあまり相性がよくなかったです。実際、テクニックでよく使われる手法で補強しようとしても、他のビームと干渉したり、奇数偶数が合わなかったりしました。そんな状態だったので、昔のレゴテクニック製品で時々使われていたウォームギア用のギアボックス(写真の黄色いパーツ)が非常に重宝でした。このパーツは顔面に一つだけ使用しました。



ワニの身体中で、最近のテクニックパーツを使用したところは少なく、リフトアーム15、L型コネクタ、PowerFunctions規格部品の三種を、数十個用いたのみでした。あとは10年~20年前からレゴ社が発売しているパーツのみで作成できてしまいました。手に入りにくいパーツや特殊なパーツははなに一つ使用していないのが売りですね。

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